基于最优滑移率的车辆轨迹跟踪控制研究

作     者：孙会来 李研强 赵良柱 王永涛 王业森 赵佳俊 Sun Huilai;Li Yanqiang;Zhao Liangzhu;Wang Yongtao;Wang Yesen;Zhao Jiajun

作者机构：齐鲁工业大学(山东省科学院)自动化研究所山东济南250101 齐鲁工业大学(山东省科学院)机械与汽车工程学院山东济南250353 

基　　金：齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金项目2018BSHZ0011:基于强化学习的自动驾驶电动汽车路径规划及路径跟随控制方法研究 国家重点研发计划2018YFE0197700:面向多路段下协同网联自动驾驶的5G应用技术 山东省重点研发计划2019TZZY010126:基于人工智能的智能车普适拟人化决策控制关键技术研究 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2020年第45卷第9期

页      码：61-64页

摘      要：为了实现智能车辆最优的轨迹跟踪控制,最大程度的利用滑移率和地面附着系数实现智能车辆的动力学控制,文章提出了考虑滑移率的轨迹跟踪控制方法。根据车辆行驶特性,建立动力学方程,计算运动过程中的轮速和横摆角,并结合滑移率对车辆动力学的影响,基于最优滑移率设计了控制系统,以制动工况为例,实现制动车速工况下的最优控制。基于车辆二自由度模型,运用Matlab建立二维空间整车运动轨迹模型,得到车辆运动仿真轨迹。仿真结果验证了数学模型的准确性和正确性。考虑滑移率和车辆动力学的轨迹跟踪控制更具真实准确,文中数学模型及设计的控制系统对车辆跟踪控制有参考价值。

主 题 词：轨迹跟踪控制 二自由度 滑移率 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.09.021

馆 藏 号：203922785...