一种新型欠驱动机械手爪的抓取分析和优化设计
作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300132
基 金：国家自然科学基金(U1813222) 国家重点研发计划(2018YFB1306902)
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2020年第42卷第3期
页 码：354-364页
摘 要：传统欠驱动机械手的运动和功能单一,难以实现对不同尺寸物体的稳定抓取.为此,提出了一种新型欠驱动手爪结构,并进行抓取分析和优化.首先,介绍了欠驱动机械手爪的整体机构设计,并对手指进行静力学分析,针对手爪包络抓取物体时可能发生弹射的不稳定情况,进行手指结构优化.然后,基于刚度矩阵的势能模型,确定指尖合理的尺寸范围并建立指尖最佳形状.通过几何约束中的数学公式,表达了指尖抓取时手指位姿和物体尺寸的关系.最后,完成手爪样机的搭建,并对常见家用物品进行了指尖抓取和包络抓取实验.实验结果表明,该机械手爪能够对各种尺寸大小的物体进行稳定抓取.
学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学]
核心收录：
D O I：10.13973/j.cnki.robot.190412
馆 藏 号：203922852...
