关节式双履带移动机器人越障稳定性分析

作     者：宗成国 刘纪新 于岩 徐丕兵 ZONG Cheng-guo;LIU Ji-xin;YU Yan;XU Pi-bing

作者机构：青岛黄海学院智能制造学院青岛266427 山东科技大学机械电子工程学院青岛266510 青岛市技师学院轨道交通学院青岛266229 

基　　金：山东省博士后创新项目专项资金(201702038) 山东省重点研发计划(GG201703200116) 青岛黄海学院博士基金资助 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2020年第20卷第10期

页      码：4004-4008页

摘      要：通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。

主 题 词：关节式双履带移动机器人 履带压紧机构 履带可变角度 越障稳定性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203922880...