对仿猫跳跃机器人起跳过程中腰部作用的分析

作     者：陈贵亮 庄昌瑞 杨冬 张笑颜 黄荣新 李铁军 CHEN Gui-liang;ZHUANG Chang-rui;YANG Dong;ZHANG Xiao-yan;HUANG Rong-xin;LI Tie-jun

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2020年第20卷第9期

页      码：3629-3634页

摘      要：家猫灵活善跳,分析其跳跃规律可为腿型跳跃机器人的设计提供灵感。以能模拟家猫跳跃的仿猫机器人为模本,对其进行结构简化并进行动力学和运动学分析,得到其腰部力矩随时间变化规律,以此分析其腰部在起跳过程中的作用。从能量角度分析起跳时腰部初始夹角与到达特定起跳姿态机构所需做功关系,并对比了有无腰部辅助跳跃时的区别。分析结果说明了腰部在起跳准备阶段的姿态调整对提高效率的作用,证明了有腰部辅助跳跃的机构相比于无腰部辅助跳跃的机构更加灵活高效。

主 题 词：仿生机器人 家猫 动力学 运动学 腰部作用 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203922923...