机械臂关节空间轨迹的神经网络滑模跟踪控制

作     者：裴红蕾 PEI Honglei

作者机构：无锡工艺职业技术学院江苏宜兴214200 

基　　金：2019年大学生创新创业训练计划项目(201913749034Y) 宜兴市社会发展类科技项目(2019SF08) 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2020年第5期

页      码：43-48页

摘      要：为了提高机械臂对给定轨迹的跟踪精度且削弱滑模控制抖振问题,提出了基于RBF神经网络滑模控制的轨迹跟踪方法。建立了多连杆机械臂系统的运动学和动力学模型。首先忽略由建模误差和系统扰动产生的系统不确定项,建立了全局PID滑模控制器,设计了由等效控制律和切换控制律组成的全局滑模控制律;而后使用单隐含层RBF神经网络逼近系统不确定项,使用神经网络对不确定项的逼近值补偿建模误差和系统扰动,达到提高控制精度的目的。经仿真验证,在机械臂初始位置误差较大的情况下,神经网络滑模控制器的调节时间、超调量、驱动力矩抖振远小于全局PID滑模控制器,证明了神经网络滑模控制器在机械臂轨迹跟踪控制中的有效性。

主 题 词：机械臂 轨迹跟踪 全局PID滑模控制器 RBF神经网络 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19287/j.cnki.1005-2402.2020.05.006

馆 藏 号：203922942...