全向四驱变电站巡检机器人运动控制系统设计

作     者：李荣 栾贻青 王海鹏 李建祥 周岳 许玮 黄锐 LI Rong;LUAN Yiqing;WANG Haipeng;LI Jianxiang;ZHOU Yue;XU Wei;HUANG Rui

作者机构：山东省电力公司山东济南250011 山东鲁能智能技术有限公司山东济南250000 

基　　金：国家电网公司总部科技项目(520600180003) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2020年第48卷第8期

页      码：112-116页

摘      要：为了实现变电站室内外一体化巡检,开发全向四驱结构的变电站巡检机器人。着重阐述该机器人运动控制系统的开发过程:介绍全向四驱移动平台的机械结构及运动控制系统结构,建立移动平台的运动学模型,探讨全向四驱机器人不同的运动模式并提出了控制方法。对研制的全向四驱变电站巡检机器人进行测试,验证了运动控制系统的可靠性以及控制方法的有效性。

主 题 词：全向四驱 巡检机器人 运动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2020.08.026

馆 藏 号：203922962...