基于RGB-D相机的SLAM算法优化

作     者：陈宇翔 王仁 张健 CHEN Yu-xiang;WANG Ren;ZHANG Jian

作者机构：中国航天科工集团第二研究院706所北京100854 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2020年第41卷第5期

页      码：1445-1451页

摘      要：为解决在利用增强现实技术进行装备维修的应用中,由于头戴设备硬件资源受限和计算能力不足导致的三维场景建模实时性差、回环检测鲁棒性低问题,利用RGB-D相机对传统视觉SLAM方法中计算费时的环节进行优化。通过将帧间匹配的SIFT算法提取主要素对特征描述符合理降维,优化匹配距离;利用RGB-D相机获取场景轮廓以降低关键帧数目;在回环检测中增加轮廓粗匹配步骤,减少词袋模型中用于聚类的特征描述子数量,提高回环检测的速度和效果。实例验证了该算法的可行性。

主 题 词：即时定位与地图构建技术 帧间匹配 轮廓匹配 实时性 回环检测 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2020.05.037

馆 藏 号：203922977...