绳驱动仿人机器人下肢设计与仿真分析

作     者：王从浩 朱旭旭 刘本奇 胡小春 WANG Cong-hao;ZHU Xu-xu;LIU Ben-qi;HU Xiao-chun

作者机构：合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009 

基　　金：合肥工业大学2016年国家级大学生创新创业训练计划项目资助(201610359008) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第5期

页      码：261-264页

摘      要：仿照人体骨骼肌驱动,提出一种基于绳索驱动的新型拮抗驱动方式,采用一对电机带动绳索的方式对关节进行冗余驱动;基于绳索驱动方式完成仿人机器人下肢结构的设计;在给定的机器人运动轨迹下得出绳长的变化规律;利用逆动力学分析求解出机器人的关节力矩,采用优化方法求解出驱动关节两侧绳索的最优驱动力;最后利用ADAMS软件对绳索驱动机器人下肢进行动力学仿真,仿真结果验证了绳索长度驱动的可行性以及拉力计算的正确性。对于仿人机器人以及康复机器人的设计具有一定的借鉴意义。

主 题 词：绳索 拮抗驱动 仿人机器人 绳索拉力 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.063

馆 藏 号：203922992...