多轴协同运动机器人焊接工作站设计

作     者：张翼风 韩建海 刘继鹏 尚振东 ZHANG Yi-feng;HAN Jian-hai;LIU Ji-peng;SHANG Zhen-dong

作者机构：河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 河南省机器人与智能系统重点实验室河南洛阳471003 洛阳美锐克机器人科技有限公司河南洛阳471000 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第5期

页      码：249-252页

摘      要：为了满足大尺寸工件焊接范围大、作业困难、尺寸规格多等工艺要求,设计了由六轴工业机器人本体与两个外部轴相组合的焊接工作站。工作站中机器人轨道行走系统作为第七轴,伺服变位机作为第八轴,由机器人控制柜同时控制,实现八轴协同焊接作业。机器人本体采用倒挂式安装在行走轨道上,使机器人重心时刻处于工件正上方,从而以最佳姿态焊接工件。调节伺服变位机从动端,适应不同尺寸工件的夹紧固定要求,实现多规格工件的柔性生产。文中介绍了该焊接工作站的组成、基本工作原理、多轴协同控制等内容。现场实际运行结果表明:该工作站能够精准地实现多轴协同运动,较好地满足了大型工件对焊接工艺提出的高要求。

主 题 词：协同运动 焊接工作站 伺服变位机 倒挂式 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.060

馆 藏 号：203923002...