一种新型物料装填机器人的设计与轨迹优化

作     者：郑昱 广晨汉 李前 杨洋 ZHENG Yu;GUANG Chenhan;LI Qian;YANG Yang

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 上海航天技术研究院上海无线电设备研究所上海201109 

基　　金：总装备部预先研究项目(41462030101PD03) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2020年第41卷第4期

页      码：763-770页

摘      要：为提高车辆等载具内的物料装填效率,设计一种车内受限空间中使用的圆柱物料装填机器人,并对机器人的关节轨迹进行优化。在考虑圆柱物料输送要求和车内空间限制的基础上,提出物料装填机器人总体设计方案,给出机器人工作时的关节运动流程。建立机器人运动学模型,对机器人的工作空间进行分析。使用分段高阶多项式函数拟合机器人关节运动轨迹,采取插值时间变量代替系数变量的简化求解方法和粒子群算法优化关节轨迹。研究结果表明,该物料装填机器人工作空间可覆盖车内空间且满足车内空间限制,优化后的关节轨迹可平稳快速地完成物料装填作业。

主 题 词：物料装填机器人 有限空间 脉动连续 轨迹优化 粒子群算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1093.2020.04.015

馆 藏 号：203923024...