轮式移动机器人的数据驱动轨迹跟踪滑模约束控制

作     者：侯明冬 王印松 HOU Ming-dong;WANG Yin-song

作者机构：华北电力大学控制与计算机工程学院河北保定071003 山东劳动职业技术学院电气及自动化系济南250100 

基　　金：国家自然科学基金项目(61533013) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2020年第35卷第6期

页      码：1353-1360页

摘      要：针对有输入饱和约束的轮式移动机器人(WMR)的轨迹跟踪问题,提出一种抗饱和无模型自适应积分终端滑模控制方案.该方案基于紧格式动态线性化技术,构建WMR系统的在线数据驱动模型.在积分终端滑模控制器设计过程中,引入动态抗饱和补偿器,以解决WMR系统轨迹跟踪过程中执行器饱和问题.控制器设计仅利用控制系统的输入输出数据,与WMR系统模型信息无关.因此,针对不同类型的WMR系统,该方案均可实现.最后,通过仿真实验将所提出的方法与PID方法的控制效果进行对比,仿真结果表明,所提出的控制算法的跟踪误差更小且响应速度更快.

主 题 词：轮式移动机器人 数据驱动 滑模控制 抗饱和 动态线性化 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2018.1250

馆 藏 号：203923034...