搬运助力外骨骼机器人运动学建模与仿真分析

作     者：张景帅 钟佩思 刘梅 郑义 曹爱霞 ZHANG Jing-shuai;ZHONG Pei-si;LIU Mei;ZHENG Yi;CAO Ai-xia

作者机构：山东科技大学先进制造技术研究中心青岛266590 山东科技大学机械电子工程学院青岛266590 青岛黄海学院智能制造学院青岛266427 

基　　金：山东省自然科学基金(ZR2017MEE066) 山东省重点研发计划(2018GGX106001) 山东省高等学校科技计划(J16LB58) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2020年第20卷第8期

页      码：3096-3102页

摘      要：为辅助工作人员高效轻便地完成搬运工作,设计一款结构合理与运动灵活的搬运助力外骨骼机器人。利用D-H参数法分别建立了外骨骼机器人下肢和上肢的运动学模型,对其进行正逆运动学求解。利用Pro/E软件建立搬运助力外骨骼的三维实体装配模型,并将其导入ADAMS中构建虚拟样机模型进行运动学仿真。仿真结果表明,下肢外骨骼能够满足人体运动,符合人体行走特征,上肢外骨骼符合人体搬运托举物体的特征。

主 题 词：搬运助力外骨骼机器人 结构设计 运动学建模 运动学仿真 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203923037...