应用于视觉环境探索的移动机器人反应式控制器设计

作     者：陈永刚 李国臣 万松峰 李坛坷 CHEN Yonggang;LI Guochen;WAN Songfeng;LI Tanke

作者机构：东莞职业技术学院广东东莞523808 广东工业大学广东广州510006 

基　　金：2020年广东省科技创新战略专项资金(pdjh2020b1264) 广东省教育厅2018年度普通高校特色创新项目(自然科学)(2018GKTSCX106) 广东省省级科技计划项目(2017B090910012) 2018东莞市社会科技发展项目(20185071561262) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2020年第48卷第9期

页      码：46-49,60页

摘      要：在移动机器人的视觉环境探索研发中,在视觉定位不精确的条件下,如何保证移动机器人可靠地运动,是目前移动机器人视觉环境探索与视觉导航中有待解决的问题。提出一种基于单帧图像语义分割的运动控制算法,利用深度卷积神经网络高鲁棒性的语义分割结果,在图像像素空间进行运动目标点规划。仅以当前观测图像为基础,以最大化探索可能运动方向为规划代价函数,在脱离全局视觉定位结果的情况下,实现移动机器人在视觉环境探索中的可靠运动控制以及避障。实验和仿真结果表明:所提出方法可满足环境探索问题中对环境覆盖以及避障的运动控制需要。

主 题 词：移动机器人 图像语义分割 反应式控制器 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2020.09.010

馆 藏 号：203923058...