基于模糊LADRC的倾转四旋翼无人机纵向姿态控制

作     者：伍咏成 陈自力 苏立军 王宁 WU Yongcheng;CHEN Zili;SU Lijun;WANG Ning

作者机构：陆军工程大学石家庄校区无人机工程系河北石家庄050003 中国人民解放军32366部队北京100042 

基　　金：装备预研领域基金资助(6140311020105) 

出 版 物：《飞行力学》 (Flight Dynamics)

年 卷 期：2020年第38卷第3期

页      码：28-33页

摘      要：针对倾转四旋翼无人机存在控制冗余和模型具有时变性及不确定性的问题,进行了纵向姿态控制系统建模和仿真研究。运用牛顿运动定律和刚体转动定律建立无人机六自由度运动模型,并采用试验测量及数值仿真的方法获取模型参数。采用设计控制分配系数的方法解决控制冗余的问题。设计了基于线性自抗扰控制(LADRC)方法的姿态控制器并采用模糊控制对其参数进行在线整定,提高了控制系统的响应速度和鲁棒性。搭建了Simulink仿真模型,通过无人机纵向飞行控制仿真试验,验证了所设计的控制分配系数的合理性以及姿态控制器的有效性。

主 题 词：倾转四旋翼无人机 线性自抗扰控制 模糊控制 控制分配 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13645/j.cnki.f.d.20200312.011

馆 藏 号：203923745...