基于智能仓储的AGV道路识别系统

作     者：陆佳依 金晓怡 江鸿怀 奚鹰 LU Jiayi;JIN Xiaoyi;JIANG Honghuai;XI Ying

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 同济大学机械与能源工程学院上海201804 

基　　金：智能仓储AGV预研项目 江西省赣州市科技重大专项项目(TGS2018-01-02) 

出 版 物：《轻工机械》 (Light Industry Machinery)

年 卷 期：2020年第38卷第3期

页      码：74-77页

摘      要：针对AGV在执行路径过程中出现位置错误或偏离道路的情况,课题组提出了一套利用激光雷达探测反光板的道路识别方案。介绍了基于智能仓储拓扑图的反光板布设方式;设计了基于数学几何知识的AGV动态识别位置信息的方案;设计了在不同地图属性条件下基于限幅或PID调节的道路修正的方案,防止AGV行进过程中偏离理想道路。应用结果表明:本设计具有较快的位置信息获取速度和错误位置信息处理能力;运行过程中能够较稳定地行走在规划路径中心位置,在阳光等干扰因素存在条件下依然可以保持优良的鲁棒性。该研究使用反光板能大幅提高激光雷达位置计算速度,在车身存在机械误差条件下,通过修正算法能够保证小车稳定行驶在道路的理想位置。

主 题 词：自动导引车 智能仓储拓扑图 反光板 道路识别 道路修正 PID调节 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2895.2020.03.015

馆 藏 号：203924197...