改进果蝇算法的爬行机器人足端轨迹规划

作     者：孔卫东 张利 范杰 汪彩萍 KONG Weidong;ZHANG Li;FAN Jie;WANG Caiping

作者机构：合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009 安徽华信电动科技股份公司安徽合肥230012 合肥工业大学计算机与信息学院安徽合肥230601 

基　　金：安徽省区域创新资助项目(JZ2015QSJH0245) 

出 版 物：《合肥工业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hefei University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2020年第43卷第5期

页      码：590-595页

摘      要：移动机器人的足端轨迹规划是多维复杂难求解的问题,对此,文章提出了一种改进的果蝇优化算法(fruit fly optimization algorithm,FOA)对爬行机器人的该类问题进行设计优化。首先建立机器人关节空间足端轨迹模型,提出分段多项式曲线轨迹规划方法,同时将FOA引入自适应步长并与烟花算法爆炸操作混合,利用改进后的FOA对以时间最优为目标的足端轨迹算例进行优化验证。验证结果表明,该算法可行有效,优化结果优于标准的FOA。

主 题 词：爬行机器人 轨迹规划 果蝇优化算法(FOA) 烟花算法 关节空间 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-5060.2020.05.003

馆 藏 号：203924544...