AGV视觉导航中Kalman滤波最优控制器的设计

作     者：邱书波 王化祥 梁志伟 QIU Shu-bo;WANG Hua-xiang;LIANG Zhi-wei

作者机构：天津大学电气与自动化工程学院天津300072 山东轻工业学院自动化研究所 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60472977 50337020 60301008) 

出 版 物：《天津大学学报》 (Journal of Tianjin University(Science and Technology))

年 卷 期：2005年第38卷第10期

页      码：854-858页

摘      要：为解决电子地图辅助视觉导航AGV的控制精度问题,将AGV中基于视觉的位置信号离散化后得到AGV中心轴的偏距和偏角.作为滤波器的输入信号,用U-D分解的Kalman滤波可以有效地消除在AGV导航中存在的白噪声.其中在时域中采用递推算法为最优控制输入稳定的状态量,并保证数值的稳定性,使系统的鲁棒性好;再经过状态反馈最优控制系统得到最优的控制输出.结果表明,用此方法设计的控制器稳定性强,抗干扰能力强,AGV在该控制器的作用下,转弯半径为5m时,方向偏差在±0.5°内变化,侧向偏差控制在±4mm之内.该控制器适应于工业环境中强电气噪声的环境,对直线和曲线路径有很好的跟踪效果,用于自动导向车辆等智能运输设备,符合工业应用的要求.

主 题 词：自动导引车 Kalman滤波 最优控制器 U-D分解 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0493-2137.2005.10.002

馆 藏 号：203926722...