基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真

作     者：田宇 张艾群 李伟 

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 

基　　金：国家863高技术研究发展计划(2007AA09Z207) 机器人学国家重点实验室课题(08A120N201 RLZ200810) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2012年第24卷第5期

页      码：1016-1020,1025页

摘      要：针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用小增益定理对基于混合模糊P+ID控制的趋近角跟踪控制系统的稳定性进行了分析。最后,采用欠驱动AUV非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明基于提出的混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制系统具有很好的鲁棒性和适应性,AUV能够精确跟踪预规划的航行路径。

主 题 词：自主水下机器人 欠驱动 路径跟踪控制 混合模糊P+ID控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2012.05.037

馆 藏 号：203927049...