基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划

作     者：江鸿怀 金晓怡 邢亚飞 奚鹰 JIANG Honghuai;JIN Xiaoyi;XING Yafei;XI Yi

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 同济大学机械与能源工程学院上海201804 

基　　金：江西省赣州市科技重大专项资助项目(TGS2018-01-02) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2020年第36卷第1期

页      码：107-110页

摘      要：为了让机械臂的工作时间达到最优,以自主研发的抛光机器人样机为研究对象,针对手表表壳表耳部分的抛光过程,提出PSO算法对五自由度机械臂轨迹规划进行优化,并通过MATLAB软件进行机械臂的仿真与分析。仿真结果表明,基于PSO算法的轨迹规划使机械臂在工作过程中加加速度不会产生突变,运动轨迹精度高,机械臂工作时间达到最优。

主 题 词：五自由度机械臂 PSO算法 轨迹规划 仿真与分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0022

馆 藏 号：203929328...