无人船自适应路径跟踪控制系统

作     者：柳晨光 初秀民 毛庆洲 谢朔 LIU Chenguang;CHU Xiumin;MAO Qingzhou;XIE Shuo

作者机构：武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心武汉430063 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室武汉430079 武汉大学遥感信息工程学院武汉430079 

基　　金：中国博士后科学基金(2018M632923) 中央高校基本科研业务费专项(203144003) 武汉市科技计划(2017010201010132)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2020年第56卷第8期

页      码：216-227页

摘      要：环境干扰下如何实现精确、可靠路径跟踪控制是目前无人水面船(无人船)自主航行的关键和难点问题。从无人船路径跟踪控制的算法设计、系统实现和试验验证等三个层面开展研究:在算法设计层面,提出了考虑水流干扰条件下的自适应视距(Line-of-sight,LOS)制导算法以及基于LEM(Line-of-sight&extended state observer&model predictive control,视距-扩张状态观测器-模型预测控制)的自适应路径跟踪控制方法;在系统实现层面,设计了无人船路径跟踪控制系统架构,并解决了MPC快速求解、系统状态采集与不可测状态观测问题;在试验验证层面,构建了在室外水池环境下的模型船路径跟踪控制试验平台,并在此平台上完成了MPC与比例-积分-微分(Proportional-integral-derivative,PID)路径跟踪控制对比试验,以及基于LEM与基于传统LOS的MPC路径跟踪控制(Traditional LOS&MPC,TLM)对比试验。试验结果表明,构建的无人船路径跟踪控制系统运行稳定可靠,提出的LEM自适应路径跟踪控制方法具有更高的路径跟踪控制精度和可靠性。

主 题 词：无人水面船 路径跟踪 自适应控制 模型预测控制 视距制导 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2020.08.216

馆 藏 号：203930252...