下肢外骨骼机器人踝关节建模及动力学仿真

作     者：张淑珍 周瑞 毕彦峰 朱红光 张来喜 李春玲 Zhang Shuzhen;Zhou Rui;Bi Yanfeng;Zhu Hongguang;Zhang Laixi;Li Chunling

作者机构：兰州理工大学机电工程学院兰州730050 

基　　金：国家自然科学基金项目(51765031)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2020年第39卷第5期

页      码：695-700页

摘      要：下肢外骨骼机器人是一种具有辅助助力和医疗康复功能的智能型机械装置。本文通过对人体踝关节结构分析,设计了被动气弹簧踝关节下肢外骨骼机器人,并建立了被动踝关节力学模型;利用OpenSim获得了正常人行走时一个步态周期髋、膝关节步态数据,将其导入ADAMS对所设计的下肢外骨骼机器人踝关节未加气弹簧和加气弹簧两种模型进行了动力学仿真,通过对两种模型运动曲线对比分析,验证了所设计的下肢外骨骼机器人在步态行走和动力学方面的可行性和正确性。

主 题 词：下肢外骨骼机器人 踝关节建模 步态分析 动力学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20190204

馆 藏 号：203930295...