基于扩张状态观测器的车辆横摆稳定模型预测控制器设计

作     者：曲逸 许芳 于树友 陈虹 李宗俐 QU Yi;XU Fang;YU Shu-you;CHEN Hong;LI Zong-li

作者机构：吉林大学汽车与仿真国家重点实验室吉林长春130025 吉林大学通信工程学院吉林长春130025 同济大学新能源汽车工程中心上海201804 中国一汽集团公司研究设计中心山东青岛266000 

基　　金：Supported by the National Natural Science Foundation of China(61703176 61573165 61790564 61520106008) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2020年第37卷第5期

页      码：941-949页

摘      要：针对车辆横摆稳定性控制问题,本文提出一种基于扩张状态观测器的线性模型预测控制器设计方法.首先,将非线性车辆模型线性化,建立带有模型误差干扰项的线性模型,其中线性化导致的模型误差采用扩张状态观测器估计得到,并证明了观测器的稳定性.然后基于此模型设计线性预测控制器,近似实现了非线性预测控制器的控制效果,同时降低了计算量.最后,通过不同路况下的仿真实验结果,验证了所提方法的计算性能和控制效果.

主 题 词：车辆横摆稳定 模型预测控制 扩张状态观测器 不确定扰动 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2019.19018

馆 藏 号：203930632...