带电操作机器人系统在变电房高压柜操作中的应用

作     者：蔡榕 任萱 邓洁清 王坚 王松 黄灵通 郭强 Cai Rong;Ren Xuan;Deng Jieqing;Wang Jian;Wang Song;Huang Lingtong;Guo Qiang

作者机构：国网江苏省电力有限公司江苏南京210024 国网江苏省电力有限公司江苏镇江212000 亿嘉和科技股份有限公司江苏南京210012 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2020年第49卷第4期

页      码：62-66页

摘      要：为了实现工作人员在集控中心进行站所内的巡检和操作任务,提出了一种带电操作机器人系统。该系统是以基于图像识别的操作机器人为本体的智能系统,用于执行变电房高压柜的状态识别和开关操作。针对该机器人系统,提出了一种基于三维点云的深度相机标定方法,实现了机器人手眼坐标系的统一。设计了一种针对旋转类型按钮的定位算法,实现了机器人对开关的定位和操作。实验表明,将带电操作机器人部署在实际站所中进行测试,对旋钮类型开关、压板及按钮的一次性操作成功率达到93.88%。由此得出,该机器人系统能够稳定运行,并可实现高压电柜上4种类型开关的自动化操作,该研究为智能变电站的发展做出了有效探索。

主 题 词：图像识别 计算机视觉 机器人技术 智能变电站 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2020.04.013

馆 藏 号：203930684...