爬壁机器人双目视觉障碍检测系统

作     者：唐东林 游传坤 丁超 龙再勇 汤炎锦 Tang Donglin;You Chuankun;Ding Chao;Long Zaiyong;Tang Yanjin

作者机构：西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室成都610500 成都工业学院机械工程学院成都611730 

基　　金：四川省科技支撑项目(2017FZ0033) 成都市技术创新研发项目(2018-YF05-00201-GX) 西南石油大学国家重点实验室项目(PLN201828) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2020年第39卷第5期

页      码：765-772页

摘      要：针对壁面障碍物的不确定性,设计了一种爬壁机器人双目视觉障碍检测系统。具体包括搭建双目平行视觉系统,根据双目视觉理论对摄像机进行标定,获取相机标定参数;通过标定参数和极线约束对双目图像进行校正,解决图像畸变不共面问题;利用块搜索模型和相似度函数获取视差,保证视差获取的快速性与鲁棒性;最后提出一种障碍物检测算法:建立壁面检测模型约束检测范围,引入面积阈值,过滤干扰并实现障碍物提取,提出一种障碍物定位算法,通过宽度、深度与偏距三个方面对障碍物进行定位,同时,通过线性插值解决障碍物中心视差丢失问题。实验结果表明:在保证实时性的基础上,该系统能够有效检测前方障碍物且准确提取率能够达到95.9%,定位误差为4.91%,满足爬壁机器人检测要求。

主 题 词：障碍物检测 双目视觉 爬壁机器人 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 081002[081002] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20190195

馆 藏 号：203930721...