基于鲁棒比例-积分-微分控制的智能汽车自主换道轨迹跟踪控制

作     者：华一丁 戎辉 龚进峰 唐风敏 郭蓬 何佳 HUA Yi-ding;RONG Hui;GONG Jin-feng;TANG Feng-min;GUO Peng;HE Jia

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津300300 中国汽车技术研究中心有限公司天津300300 

基　　金：国家重点研发计划(2017YFB0102500) 天津市科委人工智能重大专项(17ZRXGGX00130) 天津市科委新一代人工智能科技重大专项(18ZXZNGX00230) 中国汽车技术研究中心有限公司重点课题(16190125)(10318-01) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2020年第20卷第11期

页      码：4425-4430页

摘      要：为了解决智能汽车自主换道轨迹跟踪所使用的比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制器参数难以整定的问题,提出应用于自主换道轨迹跟踪控制的鲁棒PID控制器设计方法。首先,构建车辆-道路系统动力学模型,将转向执行机构看作一阶惯性环节,搭建包括转向执行机构动力学模型在内的系统动力学模型;然后,基于分段多项式表达求解自主换道轨迹模型,并基于时间与误差绝对值乘积积分构建鲁棒PID控制器,确定控制参数,形成闭环系统的传递函数;最后,进行仿真及实车试验,结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性,能在保证换道工况下智能车辆较好的轨迹跟踪能力的同时,有效地提高乘员舒适性。

主 题 词：智能汽车 自主换道 鲁棒PID 轨迹跟踪 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

馆 藏 号：203930956...