消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计

作     者：吕叶萍 许勇 梁诤 王威 赵传森 LV Yeping;XU Yong;LIANG Zheng;WANG Wei;ZHAO Chuansen

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2020年第36卷第2期

页      码：21-26页

摘      要：基于约束旋量理论,提出了约束奇异、驱动奇异判别准则,推导得出了消除约束驱动奇异的冗余驱动并联机构设计原理。并据此设计了一种无奇异的RxRyTz自由度冗余并联2RPS-UPU+2SPS腿机构。最后,通过剖析由约束、次生约束雅可比矩阵构成的完整雅可比矩阵的秩,验证了冗余驱动并联腿机构能够完全消除约束奇异和驱动奇异。该研究成果为无奇异并联腿机构的运动规划、性能优化、尺度综合、和运动控制奠定了必要的理论基础。

主 题 词：冗余驱动并联机构 约束雅可比矩阵 次生约束雅可比矩阵 完整雅可比矩阵 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0049

馆 藏 号：203932577...