电磁导航式工业机器人力跟踪刚度自动控制研究

作     者：张洪国 吕元锋 刘贤喜 ZHANG Hongguo;LV Yuanfeng;LIU Xianxi

作者机构：莱芜职业技术学院山东莱芜271100 山东农业大学山东泰安271000 

基　　金：“十三五”国家重点研发项目子课题(No.2016YFD0700502) 

出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2020年第5期

页      码：21-24页

摘      要：基于我国工业进程的迅猛发展,工业机器人的使用与日俱增。针对原有工业机器人力跟踪控制方法跟踪响应较差的问题,设计电磁导航式工业机器人力跟踪刚度自动控制方法。采用D-H参数构建工业机器人运动模型。在机器人控制系统中构建模糊力控制器,并通过遗传算法对控制因子进行优化。在机器人基座安装力传感器进行力的信号采集,并通过采集结果进行刚度矩阵计算,采用嵌入式系统结合工业以太网实现机器人力跟踪刚度自动控制。至此,电磁导航式工业机器人力跟踪刚度自动控制方法完成。构建对比试验,与原有控制方法相比,此控制方法与样本轨迹更为贴近。原有方法与样本之间的力跟踪轨迹误差为30%,此方法仅为5%。由此可见,此方法更为有效。

主 题 词：电磁导航 工业机器人 力跟踪刚度 自动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.05.021

馆 藏 号：203934881...