无人直升机鲁棒积分滤波反步法飞行控制设计

作     者：贺跃帮 裴海龙 赵运基 李坚强 He Yue-bang;Pei Hai-long;Zhao Yun-ji;Li Jian-qiang

作者机构：华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 河南理工大学电气工程与自动化学院河南焦作454000 深圳大学计算机与软件学院广东深圳518060 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(60376024 61174053 61202159) 教育部科技创新工程重大项目(708069) 广东省自然科学基金资助项目(S2011040004700) 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第41卷第2期

页      码：30-36页

摘      要：现有的无人直升机模型具有阶数高、精确建模困难、外部干扰大等缺点,因此,设计常规反步控制器面临着计算量大、抗干扰能力不足、轨迹跟踪效果差等问题.为此,文中提出了一种基于鲁棒积分滤波反步法的无人直升机飞行控制方法.该方法采用滤波器对虚拟控制量进行求导,以解决反步控制器的微分爆炸问题;通过引入积分项和不连续的鲁棒项来提高闭环系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪静态误差.理论分析和仿真结果表明,该方法是有效、可行的.

主 题 词：无人直升机 轨迹跟踪 鲁棒控制 滤波反步法 静态误差 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-565x.2013.02.006

馆 藏 号：203934882...