大型构件水下焊接机器人系统

作     者：叶艳辉 张华 潘际銮 高延峰 郑军 

作者机构：南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室南昌330031 清华大学机械工程学院北京100084 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(863计划 2007AA04Z242) 国家自然科学基金资助项目(51465043) 江西省自然科学基金资助项目(20114BAB206007) 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2015年第36卷第11期

页      码：41-44,115页

摘      要：针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成,运动灵活可靠,满足水下焊接焊缝跟踪要求.完成了视觉传感器部件选型及光路设计,实现水下环境的焊缝自动识别.设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法,实现水下环境的焊缝跟踪控制.同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验.结果表明,机器人运行稳定,焊缝成形较好,焊接质量满足要求.

主 题 词：水下焊接机器人 激光视觉传感器 焊缝跟踪 协调控制 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203936151...