高速6杆并联测量机的运动学建模与奇异性求解

作     者：赵磊 赵新华 王收军 葛为民 王晓菲 Zhao Lei;Zhao Xinhua;Wang Shoujun;Ge Weimin;Wang Xiaofei

作者机构：天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机械工程学院天津300384 

基　　金：国家自然科学基金(51275353) 天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC39100) 天津市自然科学基金(13JCYBJC17700) 天津市高等学校科技发展基金计划项目(20140401 20140402) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2016年第40卷第2期

页      码：54-58页

摘      要：并联机器人具有负载能力强、速度快和刚度大等优点,弥补了串联机器人的不足,使得并联机构成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。针对所设计的6杆并联测量机,为解决奇异位形处的动力学性能变差和产生不可控运动等问题,基于主、被动关节所在三条支链的约束关系,推导建立了6杆并联测量机的运动学模型和闭链约束方程,将奇异性求解转化成LMI的极值问题,利用归一化GA算法仅通过15代计算实现了空间奇异位形的求解,精度达到1.168 9×10-5。所用方法避免了常规基于雅克比矩阵进行奇异性求解时产生的大量计算,具有求解精度高、收敛速度快等明显优势,为实现高速、高精度检测奠定了理论基础。

主 题 词：并联测量机 奇异性 归一化 遗传算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2016.02.012

馆 藏 号：203936230...