基于自适应MPC的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制

作     者：梁忠超 张欢 赵晶 王永富 LIANG Zhong-chao;ZHANG Huan;ZHAO Jing;WANG Yong-fu

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51975109,51605082) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N180304015) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2020年第41卷第6期

页      码：835-840页

摘      要：根据自适应模型预测控制相关原理,设计一种无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制策略.基于车辆动力学模型,建立轨迹跟踪控制器,并设计目标函数与相关约束,利用自适应MPC(model predictive control)控制算法对其进行求解.在每一个控制时刻工作点,不断更新卡尔曼状态估计器相关增益系数矩阵以及控制器的状态来适应无人驾驶车辆当前的工作环境,以此补偿车辆的非线性以及状态测量噪声带来的影响.在MATLAB中搭建仿真模型并进行仿真验证,得出自适应MPC对于无人驾驶车辆的轨迹跟踪拥有较好的控制精度与鲁棒性,验证了该算法应用在轨迹跟踪控制层的有效性,为轨迹跟踪控制的研究提供了参考.

主 题 词：无人驾驶车辆 卡尔曼状态估计器 自适应MPC 轨迹跟踪控制 MATLAB/Simulink 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.12068/j.issn.1005-3026.2020.06.013

馆 藏 号：203936470...