一类柔性机械臂的建模与控制

作     者：王照林 王大力 

作者机构：清华大学工程力学系 中国科学院研究生院100039 

基　　金：国家自然科学基金 航空航天部五院资助 

出 版 物：《力学与实践》 (Mechanics in Engineering)

年 卷 期：1992年第14卷第6期

页      码：36-43页

摘      要：本文研究了由多个柔性连杆经旋转关节相连构成的开链式平面运动机械臂的建模与控制问题.首先用 Lagrange—假定模态法对该机械臂建立了非线性动态模型,然后用扩展线性化法对其给出了非线性位置控制系统设计,并提出对输入信号的前置滤波,以保证系统大范围机动的稳定性.系统仿真结果表明了本文方案的有效性.

主 题 词：柔性 机械臂 建模 假定模态法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203936672...