基于联邦滤波的多源融合导航算法

作     者：谭聚豪 陈安升 张博雅 陈帅 温哲君 TAN Ju-hao;CHEN An-sheng;ZHANG Bo-ya;CHEN Shuai;WEN Zhe-jun

作者机构：南京理工大学南京210094 北京自动化控制设备研究所北京100074 

基　　金：中国博士后科学基金(编号:2015M580434) 中央高校基本科研业务费专项资金(编号:30916011336) 中国博士后科学基金特别资助(编号:2016T90461) 江苏省博士后科研资助计划(编号:1501050B) 国防基础科研计划(编号:JCKY2016606B004) 

出 版 物：《导航与控制》 (Navigation and Control)

年 卷 期：2020年第19卷第2期

页      码：10-18页

摘      要：在复杂多变环境下,单一导航源的定位性能和鲁棒性会受到一定的影响。针对汽车、小型飞行器在城市、峡谷、卫星信号缺失或被遮挡以及导航信息源繁多等情况,研究了基于联邦滤波的多源融合导航算法。该算法综合利用了各种不同的信息源,经过多传感器的高度集成、多信息源的数据融合,生成时空基准统一且具有抗干扰、连续、可靠的PNT服务信息。设计的联邦滤波器采用两级结构,在子滤波器中进行局部估计后,在主滤波器中进行最优合成。此外,每个子滤波器加入了故障诊断算法,且结合自适应滤波理论进行信息因子的自适应分配,有效提高了故障检测能力。最后,通过实验验证了不同信息源组合的有效性,表明所设计的基于联邦滤波的多源融合算法可以提供稳定、可靠以及高精度的多源融合定位服务,具有一定的研究意义和实际价值。

主 题 词：多源融合 联邦滤波 自适应 组合导航 

学科分类：02[经济学] 0202[经济学-财政学类] 020208[020208] 07[理学] 0714[0714] 070103[070103] 0701[理学-数学类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-5558.2020.02.002

馆 藏 号：203937038...