LabVIEW环境下的机械臂轨迹跟踪控制算法研究

作     者：孙军 张鹏 沈卓群 崔楠 SUN Jun;ZHANG Peng;SHEN Zhuo-qun;CUI Nan

作者机构：沈阳建筑大学机械学院辽宁沈阳110168 

基　　金：辽宁省自然科学基金—数控机床热误差补偿技术理论与应用研究(2013020035) 辽宁省科技计划项目—镗铣加工中心热误差智能化检测与补偿技术(2013220017) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第6期

页      码：245-248页

摘      要：轨迹跟踪是机械臂控制的最终目的,针对机械臂仿真控制领域文本语言编程复杂、效率低等问题,构建了一种基于LabVIEW的四轴机械臂仿真控制平台,以Dobot机械臂为研究对象,使用Lagrange分析法构建动力学方程,并在LabVIEW中搭建了其仿真模型;还针对PID控制应用于非线性、强耦合、多变量的机器人系统时,其控制效果不理想的问题,设计了一种基于LabVIEW的模糊PID机械臂控制策略.通过LabVIEW仿真实验表明,该方法提高了控制精度,降低了系统的超调量和调节时间,大大缩短了开发周期.

主 题 词：LabVIEW 机械臂 轨迹跟踪 模糊PID 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.06.059

馆 藏 号：203937945...