基于终端滑模控制的龙门平台同步控制设计

作     者：黎炜天 廖俊鸿 王忠诚 LI Weitian;LIAO Junhong;WANG Zhongcheng

作者机构：广东工业大学机电工程学院广东广州510006 

出 版 物：《仪表技术》 (Instrumentation Technology)

年 卷 期：2020年第5期

页      码：36-40页

摘      要：使用PMLSM(永磁同步直线电机)的龙门式运控平台虽然有响应速率快、励磁转矩大等优点,但由于龙门平台自身机械机构的特殊性,直线电机极易受外界扰动等影响,容易产生两轴运行不同步等问题。对此,首先对龙门式平台数学模型进行简化建模,降低问题求解的复杂度;针对建模不准确,外界扰动影响的问题,提出一种改进型的终端滑模反演控制方案,并加入新型扰动观测器对位置误差实现实时补偿。经过仿真证明,该控制方案能够有效削弱外界扰动对控制系统的影响,保证运控平台具有较高的位置跟踪精度和抗干扰能力。

主 题 词：龙门式平台 终端滑模控制 扰动观测器 同步位置误差 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.19432/j.cnki.issn1006-2394.2020.05.009

馆 藏 号：203938360...