自由曲面磨抛机械手末端执行器柔性设计与仿真

作     者：林炳乾 郭彦青 杨韩峰 党盈伟 LIN Bingqian;GUO Yanqing;YANG Hanfeng;DANG Yingwei

作者机构：中北大学机械工程学院山西太原030051 

基　　金：山西省自然科学基金(201701D121079) 山西省重点实验室开放基金(XJZZ201605)资助项目 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2020年第36卷第2期

页      码：6-11页

摘      要：通过对自由曲面磨抛的运动分析,设计了一款基于双作用气缸的柔性磨抛机械手末端执行器。利用气动压力的柔顺性,既可以被动贴合曲面实现被动柔顺磨抛,又可主动进行压力调节实现活动台位姿的主动柔顺控制;建立了末端执行器机构的运动学逆解,推导了可磨抛最小曲率半径公式;利用SolidWorks和ADAMS软件建立了虚拟样机仿真模型,并对几种不同磨抛工况进行了仿真分析。结果表明:所设计的柔性末端执行器结构稳定、紧凑,对平面和自由曲面磨抛具有很好的普遍适用性。

主 题 词：自由曲面 磨抛机械手 末端执行器 柔性设计 ADAMS仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0046

馆 藏 号：203938926...