一种新型单输入3T1R输出并联机构设计及其运动学分析

作     者：王一熙 沈惠平 孟庆梅 邓嘉鸣 WANG Yixi;SHEN Huiping;MENG Qingmei;DENG Jiaming

作者机构：常州大学现代机构学研究中心江苏常州213164 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375062 514755050) 

出 版 物：《常州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Changzhou University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2020年第32卷第3期

页      码：53-62页

摘      要：少输入-多输出(Fi-Mo)并联机构具有较好的应用前景,但其研究、设计与应用还较少。首先提出一种新型的单输入3T1R输出并联机构,并对该机构的方位特征(POC)集、自由度(DOF)及耦合度(κ)等主要拓扑特征进行分析计算,证明其耦合度κ=1;然后,根据基于有序单开链法的运动学建模原理,给出了该机构的位置正解的求解方法;同时,导出机构位置逆解方程,得到其雅可比矩阵,并进一步导出了动平台输出速度和加速度计算公式。最后,设计了用于三平移一转动振动筛分装置的主机构的虚拟样机。

主 题 词：单自由度 少输入-多维输出 运动学 雅可比矩阵 

学科分类：080703[080703] 080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-0411.2020.03.008

馆 藏 号：203939039...