6-UPS并联机构运动学标定

作     者：张学祥 王若冰 刘艳梨 杨小龙 吴洪涛 Zhang Xuexiang;Wang Ruobing;Liu Yanli;Yang Xiaolong;Wu Hongtao

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 江苏安全技术职业学院机械工程系江苏徐州221011 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375230) 江苏省高等学校自然科学研究项目资助(17KJB460003) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2020年第49卷第5期

页      码：20-25页

摘      要：为了提高6-UPS并联机构的运动学精度,提出一种利用Levenberg-Marquardt算法(LM)对6-UPS并联机构进行标定的方法。首先用微分法建立6-UPS并联机构的误差模型;然后给定机构理论位姿,测量其实际位姿;构造位姿残差方程,采用LM辨识其实际运动学参数;最后用此参数修正机构的运动学模型。分别用Gauss-Newton(GN)算法和LM进行标定仿真,仿真结果显示LM的辨识效果较好。用激光跟踪仪和LM进行标定实验,标定后机构位置和姿态精度均提高了一个数量级,表明该标定方法能够有效提高并联机构运动学精度。

主 题 词：并联机构 Levenberg-Marquardt算法 激光跟踪仪 运动学标定 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2020.05.005

馆 藏 号：203939567...