基于倾斜转弯技术的无人水下航行器双回路自动驾驶仪设计方法

作     者：张翼超 周浩 夏冰峰 周徐昌 ZHANG Yi-chao;ZHOU Hao;XIA Bing-feng;ZHOU Xu-chang

作者机构：海军工程大学兵器工程系湖北武汉430033 南海舰队广东湛江524000 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2012年第34卷第10期

页      码：45-48页

摘      要：基于倾斜转弯控制技术的无人水下航行器在机动过程之中,快速滚动引起各通道之间严重的交叉耦合,同时由于流体动力参数变化等原因,使得传统方法设计的自动驾驶仪难以满足要求。因此,本文提出首先利用LQR方法设计内回路控制器缩小模型不确定性界,然后利用H∞/加权混合灵敏度法设计外回路控制器,并利用平衡截断法进行降阶,得到双回路自动驾驶仪。结果表明,该方法设计出的自动驾驶仪对模型参数变化具有鲁棒稳定性,满足BTT UUV性能指标的要求,且容易工程实现。

主 题 词：无人水下航行器 倾斜转弯 自动驾驶仪 混合灵敏度 线性二次型调节器 

学科分类：082601[082601] 08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2012.10.009

馆 藏 号：203940899...