可重构机械臂反演时延分散容错控制

作     者：李元春 陆鹏 赵博 

作者机构：长春工业大学控制工程系长春130012 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室长春130022 

基　　金：国家自然科学基金项目(60674091,60974010) 吉林省科技发展计划项目(20110705) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2012年第27卷第3期

页      码：446-450,454页

摘      要：针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障,使得故障发生时能及时实现容错控制.该方法具有不需要在线进行故障诊断的特点,仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.

主 题 词：容错控制 时延控制 反演设计 神经网络控制 可重构机械臂 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2012.03.129.liych.027

馆 藏 号：203941283...