警用多用途水下机器人动力结构设计

作     者：钱俊兵 徐中如 罗永铕 潘楠 汤沐 蔡晓铃 刘益 QIAN Junbing;XU Zhongru;LUO Yongyou;PAN Nan;TANG Mu;CAI Xiaoling;LIU Yi

作者机构：昆明理工大学民航与航空学院昆明650500 江西省公安厅刑警总队南昌330006 福建省公安厅刑事技术总队福州350000 昆明信诺莱伯科技有限公司昆明650228 

基　　金：公安部应用创新计划项目(2017YYCXFJST011、2017YYCXJXST012) 

出 版 物：《刑事技术》 (Forensic Science and Technology)

年 卷 期：2020年第45卷第3期

页      码：274-277页

摘      要：水下打捞作业大多工作于浅水水域,其水下环境复杂多变,有许多诸如湍流、漩涡、风、浪和深水压力等各种各样的风险和不可预知的状况,会对水下机器人的运动和控制造成严重干扰,其面对外部扰动下的自动稳定和多维度运动的灵活性成为机器人水下控制和作业研发过程中的基础。本文提出了实现稳定和灵活运动的警用多用途水下机器人动力系统结构设计,设计了6自由度的驱动方式,并对其进行了运动分析。实验结果证明了设计和分析的正确性。

主 题 词：浅水水域 水下机器人 动力学 驱动系统 自由度 

学科分类：0301[法学-法学类] 03[法学] 030106[030106] 

D　O　I：10.16467/j.1008-3650.2020.03.013

馆 藏 号：203942011...