基于总线的无人自动驾驶仪决策系统设计

作     者：张振珠 何娜 ZHANG Zhenzhu;HE Na

作者机构：重庆工程职业技术学院机械工程学院重庆402260 山东理工大学机械工程学院山东淄博255049 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51807112) 重庆市重大科技创新工程资助项目(2017CXGC0615) 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2020年第18卷第3期

页      码：220-224,230页

摘      要：随着自动化技术在汽车领域的快速发展,无人驾驶决策系统和EtherCAT总线已经成为新的研究热点。针对无人驾驶涉及的决策系统和EtherCAT总线框架进行了总体的技术分析。任务决策系统属于无人车的核心控制端,不仅需要负责对数据处理与分类处理,而且同时做出相应的分类反应。EtherCAT总线属于数据信息交互的传输端,负责将无人车在驾驶的过程中产生的信息数据传输到决策系统作为输入端,信息决策系统将信息数据进行分类再由总线将这些信号进行分类发送。首先分析了决策系统的开发原理框架,同时设计了EtherCAT总线,总线负责将决策系统的输入或输出数据进行交换;再次讨论了基于EtherCAT的通用设计的实时任务规划与调度设计方法;最后进行了方法验证,并将其应用于无人驾驶控制系统。

主 题 词：决策系统 自动化技术 实时操作系统 无人驾驶 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.15999/j.cnki.311926.2020.03.007

馆 藏 号：203943405...