基于快速终端滑模状态观测器的车轮滑移率跟踪控制

作     者：张家旭 施正堂 赵健 ZHANG Jiaxu;SHI Zhengtang;ZHAO Jian

作者机构：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室吉林长春130022 中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院吉林长春130011 浙江亚太机电股份有限公司智能汽车控制系统研究院浙江杭州311200 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51575225) 

出 版 物：《湖南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hunan University:Natural Sciences)

年 卷 期：2020年第47卷第6期

页      码：14-23页

摘      要：针对自动驾驶电动汽车对车轮滑移率跟踪控制的需求,提出一种基于快速终端滑模状态观测器的全状态反馈车轮滑移率跟踪控制器.首先,以车轮制动力矩导数为控制输入,建立车轮滑移率跟踪控制模型,避免车轮滑移率跟踪控制器设计过程中引入不连续项对系统稳定性和控制性能的影响.随后,利用有限时间稳定和快速终端滑模控制理论设计具有有限时间收敛特性的快速终端滑模状态观测器,实时观测未知的系统状态信息.以此为基础,采用模块化思想独立设计快速终端滑模跟踪控制律,实现车轮滑移率的连续、快速的跟踪控制.最后,结合车辆动力学仿真软件建立模型在环测试系统,仿真验证本文提出的车轮滑移率跟踪控制器的可行性和有效性.

主 题 词：控制工程 汽车工程 快速终端滑模状态观测器 车轮滑移率跟踪控制 快速终端滑模控制 有限时间稳定 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2020.06.003

馆 藏 号：203943497...