面向机械臂遥操作的虚拟人机交互系统设计

作     者：曾欣 宋爱国 周永辉 李会军 ZENG Xin;SONG Aiguo;ZHOU Yonghui;LI Huijun

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096 北京空间飞行器总体设计部北京100094 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFB1300305) 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2020年第26卷第3期

页      码：353-360页

摘      要：为提高空间站机械臂遥操作系统的精度和安全性,设计了一种基于混联式七自由度力反馈设备的虚拟人机交互系统。系统由力反馈设备、控制系统及虚拟场景构成,实现了三维平动自由度和三维转动自由度的机械解耦,并通过标定修正了存在误差的机械参数,可以对末端输出反馈力稳定控制。性能试验表明:系统可以在250 mm×250 mm×250 mm的空间内精确跟踪操作人员手部位置,位置精度达到0.6 mm;可提供最大15 N的力觉反馈;在虚拟夹物体试验中,有力反馈的人机交互系统比无力反馈系统的完成时间缩短了23%,损坏率降低了50%,提高了操作精度和夹取过程的安全性。

主 题 词：力觉反馈 遥操作 虚拟现实 人机交互 力反馈设备 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16329/j.cnki.zrht.2020.03.013

馆 藏 号：203943636...