3-SPS/S踝关节并联式康复机器人设计

作     者：王海芳 陈晓波 张瑶 焦龙 李新庆 朱亚锟 WANG Haifang;CHEN Xiaobo;ZHANG Yao;JIAO Long;LI Xinqing;ZHU Yakun

作者机构：东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61703079) 秦皇岛科技支撑资助项目(201501B011) 秦皇岛市大学生科技创新创业专项资金项目(2018-79,121) 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2020年第18卷第3期

页      码：237-241,247页

摘      要：根据踝关节的结构特点以及当前对踝关节康复训练方法的研究,针对传统踝关节康复训练方式单一、训练时间短等问题,提出一种3自由度转动的3-SPS/S踝关节并联康复机器人。该装置可以进行被动康复训练模式、主动康复训练模式以及智能语音康复训练模式,能够满足患者康复后期踝关节康复治疗的要求。首先对3-SPS/S并联机器人进行运动学分析,然后设计系统软件并搭建康复机器人实验平台,最后对3-SPS/S踝关节并联康复机器人进行多次实验,确保系统满足踝关节康复训练要求的基本功能及使用的可靠性和安全性条件,并验证了设计方案的可行性。

主 题 词：并联机构 康复 机器人 运动学 踝关节 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.15999/j.cnki.311926.2020.03.010

馆 藏 号：203943797...