基于LESO的PID-RSLQR四旋翼姿态控制研究

作     者：张峰 谢习华 ZHANG Feng;XIE Xihua

作者机构：中南大学机电工程学院高性能复杂制造实验室湖南长沙410083 湖南山河科技股份有限公司湖南株洲412000 

基　　金：湖南省重点研发计划资助项目(2016GK2067) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2020年第49卷第3期

页      码：267-273页

摘      要：为提高四旋翼无人机的飞行稳定性和系统的鲁棒性与控制精度,将姿态控制分成两个控制环路,即角度环路与角速率环路,针对姿态角、姿态角速率分别设计PID控制器与鲁棒伺服LQR(RSLQR)控制器组成双闭环回路姿态控制.考虑到四旋翼在飞行过程中受到的外部不确定性扰动和内部模型误差等因素的存在,在姿态角速率环加入一阶线性扩张状态观测器(LESO)来实时观测外扰和内扰并对其进行补偿.通过仿真和实验对比,验证了所提出算法的有效性和鲁棒性.

主 题 词：四旋翼无人机 姿态控制 PID控制 RSLQR控制器 扩张状态观测器 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13976/j.cnki.xk.2020.9301

馆 藏 号：203944208...