水下机械臂运动空间分析与轨迹跟踪算法优化

作     者：樊智敏 哈振骞 薛福峰 王明凯 FAN Zhimin;HA Zhenqian;XUE Fufeng;WANG Mingkai

作者机构：青岛科技大学机电工程学院山东青岛266061 

基　　金：山东省重点研发计划项目(2019GGX104088) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2020年第38卷第6期

页      码：67-73页

摘      要：针对水下机械臂动力学模型不确定和未知外界干扰问题,采用基于HJI理论的径向基函数神经网络自适应控制算法对水下机械臂进行控制。首先,以水下六自由度机械臂为例,基于D-H法则对水下机械臂的运动学进行分析,通过仿真验证该方法的正确性;接着,基于蒙特卡洛法构建水下六自由度机械臂的运动空间云图,真实反映水下机械臂的运动空间;然后,以二自由度水下机械臂为例,设计基于HJI理论的RBF神经网络自适应控制器,利用神经网络的万能逼近原理逼近不确定干扰项,考虑到神经网络逼近存在误差,将逼近误差看作外界干扰项并通过HJI理论对逼近误差在线评价,评价系统对干扰项的抑制能力,并采用自适应算法在线估计网络权值,加快系统收敛;最后,通过仿真可知,该机械臂能较好地完成轨迹跟踪。

主 题 词：水下机械臂 蒙特卡洛法 运动空间 径向基函数神经网络 轨迹跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203944902...