一种用于穿孔塞焊焊缝特征提取的视觉识别算法

作     者：修延飞 李海超 胡广泽 王刚 XIU Yanfei;LI Haichao;HU Guangze;WANG Gang

作者机构：山东核电设备制造有限公司烟台265118 烟台市核电设备工程技术研究中心烟台265118 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室哈尔滨150001 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2020年第41卷第2期

页      码：75-79,86,I0009页

摘      要：针对三代核电站屏蔽厂房钢筋穿孔塞焊变角度、变间隙等复杂的接头特征,研究用于机器人智能化自适应焊接的视觉识别方法.采用双条纹激光视觉传感技术对焊接前的待焊区域进行识别,结合离散数据模拟关系曲线设计一套视觉处理算法,实现了对各种影响穿孔塞焊接头焊缝成形的特征量的数据进行提取,包括塞焊孔圆心坐标及直径、钢筋凹凸高度、接头倾斜角度、焊缝间隙等,为后续的焊枪姿态与焊接工艺参数联合规划提供基础数据.通过对比实测的采样数据对该算法的提取精度进行了误差分析.结果表明,圆心坐标在x,y方向的误差都在±0.2 mm的范围之内,倾斜角度在Rx,Ry方向的误差都在±0.2°的范围之内,实现了穿孔塞焊接头特征提取的高精度和可靠性.

主 题 词：穿孔塞焊 视觉识别 智能焊接 屏蔽厂房 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.12073/j.hjxb.20190927002

馆 藏 号：203945173...