基于Super-Twisting算法的欠驱动RTAC系统解耦滑模控制

作     者：于涛 赵伟 杨昆 

作者机构：辽宁工业大学机械工程与自动化学院辽宁锦州121001 北京印刷学院信息工程学院北京102600 

基　　金：辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379) 辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241) 

出 版 物：《机电技术》 (Mechanical & Electrical Technology)

年 卷 期：2020年第43卷第3期

页      码：2-5,12页

摘      要：针对欠驱动RTAC系统的镇定问题,提出一种基于super-twisting算法的解耦滑模控制方法;该方法采用连续控制律实现欠驱动RTAC系统的渐近镇定,能够有效削弱解耦滑模控制器的抖振。针对平移小车子系统和旋转小球子系统分别设计第一层滑模变量,然后在此基础上构造第二层滑模变量;由第二层滑模变量的动态方程得出等效控制律,并采用super-twisting算法推导连续的切换控制器。所设计的连续解耦滑模控制器由切换控制器和第二层滑模面的等效控制律构成,能够保证各层滑模变量收敛至0。仿真测验结果表明所提出的控制方法的有效性。

主 题 词：欠驱动RTAC系统 解耦滑模控制 super-twisting算法 抖振 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.19508/j.cnki.1672-4801.2020.03.001

馆 藏 号：203945532...