基于横跨虚拟车道线时间的车道保持策略研究

作     者：赵明新 王博 钟国旗 林小敏 林志超 Zhao Mingxin;Wang Bo;Zhong Guoqi;Lin Xiaomin;Lin Zhichao

作者机构：广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院广东广州510000 

基　　金：中国汽车产业创新发展联合基金(U1964206) 工信部产业技术基础公共服务平台项目(2019-00892-4-1) 

出 版 物：《湖北汽车工业学院学报》 (Journal of Hubei University Of Automotive Technology)

年 卷 期：2020年第34卷第2期

页      码：35-40,45页

摘      要：提出了一种基于横跨虚拟车道线时间的车道偏离决策方法,对车速和道路曲率具有适应性。在车道偏离控制方面,设计了在Frenet坐标系下的线性二次型车道保持控制器以实现纠偏。仿真和实车试验表明:相比于单一的判别方法和联合度较低的联合车道偏离判别方法,文中的车道偏离判别能够提前准确判断车辆是否偏离并有效纠偏,避免车辆偏出车道。

主 题 词：车道保持 车道偏离决策 车道偏离控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0823[工学-农业工程类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-5483.2020.02.008

馆 藏 号：203946338...